Page 30 - E-Tez Bülteni Eylül 2025, SAYI 3

YÜKSEK LİSANS TEZİ
Makina Mühendisliği Anabilim Dalı

Kablo ile Sürülen Eksik Sınırlandırılmış Ortamsal Bir Paralel
Robotun Pekiştirmeli Öğrenme ile Yörünge Planlaması
Kadir İbrahim ERTÜRK
Tez Danışmanı: Dr. Öğr. Üyesi Caner SANCAK
Tez Özeti

Bu tezde, kablo ile sürülen eksik sınırlandırılmış ortamsal bir paralel robotun uç işlemcisinin ve kablolarının çalışma ortamındaki
engele çarpmadan hareket etmesini sağlamak amacıyla, bir pekiştirmeli öğrenme yöntemi olan Derin Q Ağı kullanılarak yörünge
planlaması yapılmış ve deneysel olarak uygulanmıştır. Bu amaçla yapılan çalışmalarda, benzetim ortamında oluşturulan robot
modeli üzerinde pekiştirmeli öğrenme
eğitimleri gerçekleştirilmiş, eğitimler sonucu elde edilen pekiştirmeli öğrenme ajanı ile uç işlemci ve kabloların engele temas
etmeden hedefe ulaşması sağlanmıştır. Benzetim ortamında eğitilen yapay sinir ağları, geliştirilen deneysel KSPR sistemde
kullanılmış ve böylece gerçek ortam performansları test edilmiştir. Gerçek ortamdaki objelerin konum ve boyut bilgileri, bir RGB-D
kameradan alınan derinlik ve renk verilerinin işlenmesiyle elde edilmiş; bu veriler pekiştirmeli öğrenme ajanına gözlem olarak
verilmiştir. Yapılan bu testlerde ajan, engelsiz ortamda %98, engelli ortamda ise %80 başarımla çarpışma olmadan hedefe
ulaşmıştır. Ek olarak engelli ortam için eğitilen ajan, örnek bir tut-yerleştir senaryosu üzerine uygulanarak test edilmiş; böylece
sistemin uygulamalarda kullanılabilirliği ve gerçek görev koşullarına uyarlanabilirliği ortaya konmuştur.

Anahtar kelimeler: Kablo İle Sürülen Paralel Robot (KSPR), Pekiştirmeli Öğrenme (PÖ), Yol Planlama, Tut-Yerleştir
Uygulaması, Otonom Robot